Édition bilingue FR/EN
| Acteur / projet | Tour / montant | Investisseurs | Points clés |
|---|---|---|---|
| Lightwheel (usine de données simulation+humain) | 3 tours en 4 mois, ≈ 2 Md RMB cumulés | Plusieurs fonds de premier plan | Première licorne mondiale des données d'IA incarnée, valorisation > 2 Md USD |
| Jianzhi (Genrobot) (infrastructure de données) | 3 tours en 4 mois, > 200 M RMB | — | Hardware de collecte + lignes de production + plateforme de gouvernance |
| Mifei Technology (scission de AGIBOT) | Seed de plusieurs centaines de millions RMB | Écosystème AGIBOT | Cible : capacité de données de 10 M d'heures ; collecte UMI sans robot à 1/3 du coût de la téléopération |
| Sunday Robotics (US) | Série B de 165 M USD | — | Valorisation 1,15 Md USD ; gant de collecte à 200 USD, 2000+ gants, 500+ foyers, 10 M de trajectoires |
| NEURA Robotics (DE) | Série C de 1,4 Md USD | Tether, Qualcomm, Amazon | Valorisation ≈ 7 Md USD ; carnet de commandes 4NE-1 de 1 Md EUR |
| AI2 Robotics (CN) | Nouveau financement 735 M USD | Baidu, CRRC Capital, Yusys | 880 M USD cumulés ; fer de lance Baidu |
| Apptronik (US) | Série A-X de 520 M USD (935 M USD cumulés) | B Capital, Google, Mercedes-Benz, John Deere, QIA | Valorisation ≈ 5,5 Md USD ; Apollo 2 positionné « plateforme d'entraînement et de données » |
| Skild AI (US) | Série C ≈ 1,4 Md USD | SoftBank (meneur), NVIDIA, Bezos, Samsung, LG | Valorisation > 14 Md USD ; approche « apprendre en regardant des vidéos humaines » |
| 1X Technologies (NO/US) | Nouveau tour jusqu'à 1 Md USD | OpenAI (meneur initial) | Valorisation cible ≈ 10 Md USD ; 10 000 précommandes NEO vendues en 5 jours |
| Generalist (US) | 400 M USD en mai | Radical Ventures (meneur), NVIDIA, Fei-Fei Li | Valorisation 2 Md USD ; fondateurs ex-Google DeepMind |
| PaXini Perception (SZ) | Série B de 145 M USD (284 M USD cumulés) | JD, etc. | N°1 mondial des capteurs tactiles, valorisation > 10 Md RMB |
| Galaxea | Série B de 140 M USD | Jinding, BAIC Industrial, etc. | Robots incarnés à câbles, 420 M USD cumulés |
| Galbot / X Square Robot / AI² Robotics | Plusieurs milliards RMB chacun | Fonds souverains + capitaux industriels | Valorisations déjà dans le club des 20 Md+ |
| Linkerbot (Lingxin) | Série B ≈ 1,5 Md RMB en février | Singapore Eastern Epic Capitals, etc. | Valorisation > 20 Md RMB ; 4000+ mains/mois ; part mondiale des mains dextres haute DOF > 80 % |
| Fabricant | Produit phare / route | Paramètres clés | Production & parts de marché |
|---|---|---|---|
| Linkerbot (Lingxin) | Linker Hand : câbles L30/L20, tout-direct O30, O6 ; toutes routes couvertes | O30 : 20 DOF tout-direct, 740 g, charge nominale 30 kg, maintien autobloquant sans consommation ; version recherche 42 DOF, 370 g / 50 kg | 4000+ mains/mois ; part mondiale des mains dextres haute DOF > 80 % ; objectif 2026 : 50 000–100 000 unités ; entrée de gamme 3 999 RMB, visée < 1 000 RMB |
| Inspire Robots | Six séries : F1/H1/E2/DFX/BFX/G2 | G2 : 13 DOF actifs, 990 g ; E2 : charge 15 kg ; F1 : 1 kHz, 30 kg statique | Plus de 10 000 mains livrées en 2025 ; full-stack maison (micro-vérins + vis à rouleaux) ; fournisseur clé d'Unitree (prospectus IPO) |
| Xynova | Flex 1/2 : hybride câbles + entraînement direct | Flex 1 : 25 DOF, 380 g, charge 30 kg ; Flex 2 première main hybride mondiale | Capacité de 10 000 unités/an d'ici fin 2026 ; licorne à 1,5 Md RMB cumulés |
| Dexrobot | DexHand021 (3/5 doigts), système DexCap | Architecture 22 DOF (16 actifs + 4 passifs + 2 poignet) | JV industrielle Shanghai Electric ; scénario électrique déployé |
| PaXini Perception | DexH13 GEN2 (4 doigts, 16 DOF) + unité ITPU | 978 cellules tactiles, force au bout des doigts 15 N | N°1 mondial des capteurs tactiles ; valorisation > 10 Md RMB |
| Zhaowei | ZWHAND B20 tout-direct | 20 DOF, 600 g, charge 20 kg, 15 N au bout des doigts | Premier au monde en micro-transmission < Φ6 mm ; coté A+H |
| Unitree Dex5 | Dex5 / Dex5-1P (auto-développé par l'intégrateur) | 20 DOF (16 actifs + 4 passifs), 94 points de contact | Monte en volume avec le G1 |
| AGIBOT OmniHand | Série OmniHand (filiale AGILINK) | 19 DOF (12 actifs), tact MEMS + vision ; précision Pro 0,02 mm | Plusieurs milliers d'unités vendues, écosystème AGIBOT |
| Xiaomi main biomimétique | CyberOne v2 + solution gant tactile | Volume de la paume -60 %, DOF +64 %, ratio 1:1 avec une main humaine | Usine automobile Xiaomi (taux de succès 90,2 % → ≈100 %) |
| Sunday Robotics (US) | Memo 3 doigts + gant Skill Capture | 3 doigts couvrent 80 %+ des tâches ménagères ; gant à 200 USD | 2000+ gants, 500 foyers, 10 M de trajectoires |
| Leisai (Leadshine) série DH | 11/20/24 DOF (filiale Lingqiao Drivetrain) | DH116 : 490 g, charge 40 kg | Production d'essai depuis T2 2025 |
| Choho / Zhongke Xiji / Gaoce | Transmission par chaîne / tendons biomimétiques / tendons en tungstène | Chaîne : efficacité 95–98 %, 1,24 M cycles ; tendons tungstène : 1,6 M cycles | Nouvelles routes matériaux/transmission |
| Entreprise | Livraisons déclarées | Valorisation / financement | Actualités clés |
|---|---|---|---|
| Unitree (CN) | 5500+ humanoides livrés en 2025 (G1 cumulé : 11 000 unités, seul modèle au palier des 10 000) ; objectif 2026 : 10 000–20 000, capacité portée à 30 000 | IPO ≈ 42 Md RMB (≈ 6,2 Md USD) | Souscription le 10/08 ; part mondiale 32 % ; couverture Time Magazine ; usine sans humains |
| AGIBOT (CN) | 15 000 unités cumulées (06/2026) ; sept scénarios de déploiement | HK IPO 40–50 Md HKD | WITA-Omni n°1 du classement DailyOmni ; Expedition A3 Ultra (processeur incarné 700 TOPS) |
| Tesla Optimus (US) | Non divulgué ; montée en cadence Fremont fin juillet–août | Capex 2026 ≈ 20 Md USD (dont calcul) | Objectif annuel révisé à long terme : 10 M d'unités ; coût unitaire > 60 k USD, cible 20 k |
| Figure AI (US) | 350 robots 3e génération livrés ; cadence 1/h (avril) | Valorisation 39 Md USD (Série C 1 Md+) | Lignes BMW Spartanburg/Leipzig depuis 1 an+ ; 9000+ actionneurs produits |
| Apptronik (US) | Non divulgué ; pilotes Mercedes-Benz/GXO/Jabil (logistique +40 %) | 935 M USD cumulés, ≈ 5,5 Md USD | Apollo 2 « plateforme d'entraînement et de données » ; Apollo 3 (2027) premier produit commercial ; « robot park » de 90 000 sq ft au Texas |
| Agility (US) | Digit : 65 000 heures cumulées, 100 000 bacs GXO | 578 M USD cumulés | 9 sites clients, exploitation payante |
| 1X (NEO) (NO/US) | 10 000 précommandes an 1 vendues en 5 jours (10/2025) | Visée 10 Md USD, tour jusqu'à 1 Md USD | Marché domestique ; 20 000 USD achat ou 499 USD/mois ; Redwood AI (1,6 Md paramètres) sur Jetson Thor embarqué |
| NEURA (DE) | Carnet 4NE-1 de 1 Md EUR | Série C 1,4 Md USD, ≈ 7 Md USD | Plus gros acteur européen ; mené par Tether |
| Galaxea / Galbot / DEEP Robotics / AI2 (CN) | Club des 10 Md+ ; AI2 : 735 M USD de Baidu et associés | — | Soutien des fonds souverains et capitaux industriels |
| Catégorie | Acteurs représentatifs | Modèle / points clés |
|---|---|---|
| Plateformes d'infrastructure de données | Jianzhi (Genrobot), Lightwheel, Mifei (scission AGIBOT), Noitom | Hardware + lignes + gouvernance en chaîne complète ; kit MEgo de Mifei : collecte UMI sans robot à 1/3 du coût de la téléopération |
| Fournisseurs « nés données » | Lightwheel, Mifei, PaXini (OmniSharing DB), Luming | 67 % des acteurs domestiques ; partent de zéro pour construire des actifs de données |
| Acteurs en reconversion | Speechocean, DataTang, Junpu | Pipelines d'annotation IA / conduite autonome / capture de mouvement ; Junpu : plateforme de données industrielles (100+ usines du groupe) |
| Fabricants de hardware de collecte | BrainCo, Dexrobot (DexCap), Xiaomi (gant tactile), Sunday Robotics (gant 200 USD) | Matrice BrainCo : plateformes RevoTron/RevoMate + gant exosquelette RevoHuman + bandeau RevoEgo première personne — hardware modulaire complet |
| Centres nationaux de collecte | 64 centres en service + 90 en construction (23 provinces) ; Beijing Humanoid Innovation Center (120 robots, 5000 m²) ; AGIBOT (≈ 200 robots) | Zhejiang en tête ; Pékin pilote la première norme sectorielle de jeux de données d'IA incarnée |
| Crowdsourcing des géants | JD (600 000 employés, objectif 10 M d'heures en 2 ans), Baidu (supermarché de données incarnées) | Abaisse le seuil d'accès aux données pour les fabricants de modèles moyens et petits |
| International | Scale AI × Universal Robots ; base de données Apptronik au Texas ; Neocambrian AI / Human Archive en Inde (usine de données à Noida, milliers d'heures/mois) | États-Unis : plateformes + bases maison ; Inde : « base d'externalisation » à bas coût |
| Segment | Fournisseur | Données clés |
|---|---|---|
| Réducteurs | Leaderdrive (688017) | Part domestique des réducteurs harmoniques > 60 % ; seul fabricant chinois certifié Tesla ; accord exclusif 3 ans avec Unitree verrouillant 110 000 robots ; carnet rempli jusqu'en 2027 |
| Shuanghuan Driveline (002472) | N°1 chinois du RV ; capacité 2026 : 500 000 unités, 450 000 réducteurs RV humanoides/an | |
| Zhongda Leader, Ruidi Drive | Titres limit-up du secteur début août | |
| Vis / vérins | Shuanglin | Vis à rouleaux planétaires inversée : prix ramené de 5000+ RMB importé à 499 RMB ; ligne de 100 000 unités en service |
| XCC | Audité et validé par Tesla ; valeur par robot 5000–8000 RMB ; capacité ×3 | |
| Hengli Hydraulic, Beite, Bester | Leader hydraulique en diversification ; fournisseurs de 2e rang de la chaîne Tesla | |
| Inspire Robots (micro-vérins / vis à rouleaux) | Full-stack maison ; 10 000 mains livrées en 2025 | |
| Moteurs | Moons' (Mingzhi Electric) | Moteurs sans fer : top 3 mondial, coût = 1/8 des concurrents ; objectif 2026 : 300 000 unités (≈20 par main) |
| Leisai (Leadshine) | Moteurs sans encoche : 120 000 livrés en 2025 ; modules articulés pour 10+ intégrateurs | |
| Inovance, Topband | Inovance : carnet > 3,8 Md RMB, livraison de masse au T2 ; Topband : modules d'actionneurs pour mains dextres | |
| Capteurs | Link Touch | Part des capteurs de force 6 axes > 80 %, capteurs d'articulation 95 % ; capacité 200 000 unités 6 axes/an |
| Keli Sensing, Kunwei, Yuli (SRI) | Force 6 axes chinoise à la moitié du prix des concurrents, certifiée Tesla pour Keli | |
| Anpelong (couple), Orbbec (vision 3D) | Anpelong : ≈300 M RMB de commandes attendues en 2026 ; Orbbec : commande de masse nord-américaine | |
| TaShan, PaXini (tactile) | Acteurs majeurs chinois du tactile | |
| Structure / EMS | Lingyi iTech | 5000+ robots assemblés pour 20+ clients (dont AGIBOT) ; super-usine de Pékin : 100 000 unités/an ; CA robotique T1 : 1,2 Md RMB (+350 %) |
| Luxshare Precision | Capacité de fabrication de chaîne complète, carnet > 2,5 Md RMB | |
| Changying, Xinquan | Structures de torse 500 M RMB/an ; flexibles de capteurs au bout des doigts | |
| Matériaux / divers | Zhongyan (PEEK), Zhejiang Rongtai (isolation), Sanhua/Tuopu (actionneurs) | PEEK : allègement 40 %+ ; Tuopu : articulations linéaires + rotatives en volume |
| Player / project | Round / amount | Investors | Key points |
|---|---|---|---|
| Lightwheel (sim + human data factory) | 3 rounds in 4 months, ≈RMB 2B cumulative | Multiple top-tier funds | World's first embodied-data unicorn, valuation >USD 2B |
| Jianzhi (Genrobot) (data infrastructure) | 3 rounds in 4 months, >RMB 200M | — | Collection hardware + production lines + governance platform |
| Mifei Technology (AGIBOT spin-off) | Seed of several hundred million RMB | AGIBOT ecosystem | Target: 10M-hour data capacity; UMI robot-free collection at 1/3 teleop cost |
| Sunday Robotics (US) | Series B USD 165M | — | Valuation USD 1.15B; USD 200 capture glove, 2,000+ gloves, 500+ homes, 10M trajectories |
| NEURA Robotics (DE) | Series C USD 1.4B | Tether, Qualcomm, Amazon | Valuation ≈USD 7B; 4NE-1 backlog EUR 1B |
| AI2 Robotics (CN) | New round USD 735M | Baidu, CRRC Capital, Yusys | USD 880M cumulative; Baidu's embodied spearhead |
| Apptronik (US) | Series A-X USD 520M (USD 935M total) | B Capital, Google, Mercedes-Benz, John Deere, QIA | Valuation ≈USD 5.5B; Apollo 2 positioned as "training & data platform" |
| Skild AI (US) | Series C ≈USD 1.4B | SoftBank (lead), NVIDIA, Bezos, Samsung, LG | Valuation >USD 14B; "learn by watching human video" route |
| 1X Technologies (NO/US) | New round up to USD 1B | OpenAI (early lead) | Target valuation ≈USD 10B; NEO year-1 output sold out in 5 days of preorders |
| Generalist (US) | USD 400M in May | Radical Ventures (lead), NVIDIA, Fei-Fei Li | Valuation USD 2B; ex-Google DeepMind founders |
| PaXini Perception (SZ) | Series B USD 145M (USD 284M total) | JD, etc. | World No.1 tactile sensors, valuation >RMB 10B |
| Galaxea | Series B USD 140M | Jinding, BAIC Industrial, etc. | Tendon-driven embodied robots, USD 420M cumulative |
| Galbot / X Square Robot / AI² Robotics | Billion-level rounds each | National funds + industrial capital | Already in the RMB 20B+ club |
| Linkerbot (Lingxin) | ≈RMB 1.5B Series B in February | Singapore Eastern Epic Capitals, etc. | Valuation >RMB 20B; 4,000+ hands/month; >80% global high-DOF hand share |
| Company | Flagship / route | Key specs | Production & market share |
|---|---|---|---|
| Linkerbot (Lingxin) | Linker Hand: tendon L30/L20, all-direct O30, O6; all routes covered | O30: 20 DOF all-direct, 740g, 30kg rated load, zero-power self-lock grip; research version 42 DOF, 370g/50kg | 4,000+ hands/month; >80% global high-DOF share; 2026 target 50K–100K units; entry at RMB 3,999, aiming <RMB 1,000 |
| Inspire Robots | Six series: F1/H1/E2/DFX/BFX/G2 | G2: 13 active DOF, 990g; E2: 15kg hand load; F1: 1kHz, 30kg static load | 10,000+ hands delivered in 2025; full-stack in-house (micro cylinders + roller screws); key Unitree supplier (IPO prospectus) |
| Xynova | Flex 1/2: tendon + direct-drive hybrid | Flex 1: 25 DOF, 380g, 30kg load; Flex 2 world-first hybrid drive | 10K-unit capacity by end-2026; unicorn at RMB 1.5B cumulative |
| Dexrobot | DexHand021 (3/5-finger), DexCap system | 22 DOF bionic architecture (16 active + 4 passive + 2 wrist) | Shanghai Electric JV; power-sector deployments |
| PaXini Perception | DexH13 GEN2 (4-finger, 16 DOF) + ITPU tactile unit | 978 tactile cells, 15N fingertip force | World No.1 tactile sensors; valuation >RMB 10B |
| Zhaowei | ZWHAND B20 all-direct | 20 DOF, 600g, 20kg load, 15N fingertip | World's first micro-transmission <Φ6mm; A+H listed |
| Unitree Dex5 | Dex5 / Dex5-1P (integrator self-developed) | 20 DOF (16 active + 4 passive), 94 contact points | Scaling with G1 shipments |
| AGIBOT OmniHand | OmniHand series (AGILINK subsidiary) | 19 DOF (12 active), MEMS tactile + visuotactile; Pro accuracy 0.02mm | Thousands sold, AGIBOT ecosystem |
| Xiaomi bionic hand | CyberOne v2 + tactile glove solution | Palm volume −60%, DOF +64%, 1:1 human scale | Xiaomi car plant (success rate 90.2% → ≈100%) |
| Sunday Robotics (US) | Memo 3-finger + Skill Capture Glove | 3 fingers cover 80%+ chores; USD 200 glove | 2,000+ gloves, 500 homes, 10M trajectories |
| Leisai (Leadshine) DH series | 11/20/24 DOF (Lingqiao Drivetrain unit) | DH116: 490g, 40kg load | Trial production since Q2 2025 |
| Choho / Zhongke Xiji / Gaoce | Chain drive / bionic tendons / tungsten tendons | Chain: 95–98% efficiency, 1.24M cycles; tungsten tendons 1.6M cycles | New material/drive routes to watch |
| Company | Delivered / disclosed | Valuation / funding | Key updates |
|---|---|---|---|
| Unitree (CN) | 5,500+ humanoids delivered 2025 (G1 cumulative 11,000, only 10K-class model); 2026 target 10K–20K, capacity to 30K | IPO ≈RMB 42B (≈USD 6.2B) | Subscription Aug 10; 32% global share; Time cover; human-free factory |
| AGIBOT (CN) | 15,000 cumulative (06/2026); seven deployment scenarios | HK IPO HK$40–50B | WITA-Omni No.1 on DailyOmni; Expedition A3 Ultra (700 TOPS embodied processor) |
| Tesla Optimus (US) | Undisclosed; Fremont ramp late July–August | 2026 capex ≈USD 20B (incl. compute) | Long-term target revised to 10M units/yr; unit cost >USD 60K, target 20K |
| Figure AI (US) | 350 gen-3 robots delivered; 1/hr rate (April) | USD 39B valuation (Série C 1B+) | BMW Spartanburg/Leipzig lines 1yr+; 9,000+ actuators built |
| Apptronik (US) | Undisclosed; Mercedes/GXO/Jabil pilots (logistics +40%) | USD 935M total, ≈USD 5.5B | Apollo 2 "training & data platform"; Apollo 3 (2027) first commercial product; 90K-sq-ft Texas "robot park" |
| Agility (US) | Digit: 65,000 operating hours, 100K totes at GXO | USD 578M total | 9 customer sites, paid operation |
| 1X (NEO) (NO/US) | Year-1 output sold out in 5 days of preorders (10/2025) | Target USD 10B, round up to USD 1B | Home market; USD 20K purchase or USD 499/month; Redwood AI (1.6B params) on-board Jetson Thor |
| NEURA (DE) | 4NE-1 backlog EUR 1B | Series C USD 1.4B, ≈USD 7B | Largest European player; led by Tether |
| Galaxea / Galbot / DEEP Robotics / AI2 (CN) | RMB 10B+ club; AI2: USD 735M from Baidu & co. | — | Backed by national funds and industrial capital |
| Category | Representative players | Model / key points |
|---|---|---|
| Data infrastructure platforms | Jianzhi (Genrobot), Lightwheel, Mifei (AGIBOT spin-off), Noitom | Hardware + lines + governance end-to-end; Mifei MEgo kit: UMI robot-free collection at 1/3 teleop cost |
| "Data-native" vendors | Lightwheel, Mifei, PaXini (OmniSharing DB), Luming | 67% of domestic players; building data assets from scratch |
| Converted incumbents | Speechocean, DataTang, Junpu | AI annotation / autonomous driving / motion capture pipelines; Junpu: industrial data platform (100+ group factories) |
| Collection hardware makers | BrainCo, Dexrobot (DexCap), Xiaomi (tactile glove), Sunday Robotics (USD 200 glove) | BrainCo matrix: RevoTron/RevoMate real-robot platforms + RevoHuman exoskeleton glove + RevoEgo first-person band — full modular hardware stack |
| National collection centers | 64 centers live + 90 under construction (23 provinces); Beijing Humanoid Innovation Center (120 robots, 5,000 m²); AGIBOT (≈200 robots) | Zhejiang leads; Beijing drafting China's first embodied-dataset industry standard |
| Big-tech crowdsourcing | JD (600K employees, 10M hours in 2 years), Baidu (embodied data supermarket) | Lowers data access barriers for small/mid model makers |
| International | Scale AI × Universal Robots; Apptronik Texas data park; Neocambrian AI / Human Archive in India (Noida data factory, thousands of hours/month) | US: platforms + in-house parks; India: low-cost "outsourcing base" |
| Segment | Supplier | Key data |
|---|---|---|
| Reducers | Leaderdrive (688017) | >60% domestic harmonic share; only Tesla-certified Chinese reducer maker; 3-year exclusive deal with Unitree locking 110K robots; backlog into 2027 |
| Shuanghuan Driveline (002472) | No.1 domestic RV; 2026 capacity 500K units, 450K humanoid RVs/yr | |
| Zhongda Leader, Ruidi Drive | Sector limit-up names in early August | |
| Screws / actuators | Shuanglin | Reverse planetary roller screw: import price 5,000+ RMB slashed to RMB 499; 100K-unit line running |
| XCC | Passed Tesla mass-production audit; RMB 5,000–8,000 per robot; capacity ×3 | |
| Hengli Hydraulic, Beite, Bester | Hydraulic leader diversifying; Tier-2 in Tesla chain | |
| Inspire Robots (micro cylinders / roller screws) | Full-stack in-house; 10K hands delivered 2025 | |
| Motors | Moons' (Mingzhi Electric) | Coreless motors: top-3 global, cost = 1/8 of rivals; 2026 target 300K units (≈20 per hand) |
| Leisai (Leadshine) | Frameless torque motors: 120K delivered 2025; joint modules to 10+ integrators | |
| Inovance, Topband | Inovance: backlog >RMB 3.8B, mass delivery Q2; Topband: hand actuator modules | |
| Sensors | Link Touch | >80% 6-axis force share, 95% joint-force share; 200K-unit 6-axis annual capacity |
| Keli Sensing, Kunwei, Yuli (SRI) | Chinese 6-axis force at half the price, Keli Tesla-certified | |
| Anpelong (torque), Orbbec (3D vision) | Anpelong: ≈RMB 300M orders expected 2026; Orbbec: NA mass-production order | |
| TaShan, PaXini (tactile) | Leading Chinese tactile players | |
| Structure / EMS | Lingyi iTech | 5,000+ robots assembled for 20+ clients (incl. AGIBOT); Beijing super-plant: 100K units/yr; Q1 robotics revenue RMB 1.2B (+350%) |
| Luxshare Precision | Full-chain manufacturing capability, backlog >RMB 2.5B | |
| Changying, Xinquan | Torso structures RMB 500M/yr; fingertip sensor flexibles | |
| Materials / others | Zhongyan (PEEK), Zhejiang Rongtai (insulation), Sanhua/Tuopu (actuators) | PEEK: 40%+ weight saving; Tuopu: linear + rotary joints in volume |